伺服電機(jī)連接減速機(jī)一體式的振動(dòng)原因。S系列減速機(jī)頻率調(diào)制現(xiàn)象主要是由齒輪所在軸轉(zhuǎn)速的波動(dòng)和嚙合齒輪的間距變化引起的(或兩者其);附加脈沖般與局部S系列減速機(jī)齒輪故障相聯(lián)系關(guān)系。在齒輪嚙合處產(chǎn)生的周期性信號(hào)主要是由理想齒形偏差引起的;幅值調(diào)制現(xiàn)象主要是由齒面載荷的變化所引起的;帶抱閘減速機(jī)的振動(dòng)主要是由其內(nèi)傳動(dòng)部件中各種各樣的旋轉(zhuǎn)零件的工作狀態(tài)決定的。因此，對(duì)于狀態(tài)監(jiān)測(cè)來說，在相同載荷下進(jìn)行振動(dòng)測(cè)試并且載荷能使S系列減速機(jī)齒面接觸良好的情況是必要的(即齒輪間不會(huì)形成齒輪間隙)。這種誤差可以看作是種均勻誤差，因此可以對(duì)大多數(shù)的輪齒進(jìn)行識(shí)別，誤差的存在使得其在齒輪的嚙合頻率處及嚙合頻率的諧波處產(chǎn)生振動(dòng)，同時(shí)可變的誤差不能識(shí)別每個(gè)齒輪。理想齒形偏差主要是由以下些因素引起的，包括因?yàn)槭茌d情況下產(chǎn)生的齒形偏差和由加工誤差和疲憊磨損所導(dǎo)致的伺服電機(jī)連接減速機(jī)幾何誤差產(chǎn)生的。本章著重講述了S系列減速機(jī)內(nèi)部各個(gè)旋轉(zhuǎn)部件所產(chǎn)生的振動(dòng)的過程機(jī)理。在伺服電機(jī)連接減速機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)中，主要的振源通常是由齒輪的嚙合行為引起的，Randall建立了個(gè)蝸輪減速機(jī)齒輪振動(dòng)模型，在該振動(dòng)模型中Randall將齒輪引起的振動(dòng)分為以下幾類：

當(dāng)加工誤差在齒廓上產(chǎn)生幾何變化時(shí)，齒輪的振動(dòng)幅值與齒輪偏斜產(chǎn)生振動(dòng)的獨(dú)立受載情況是不同的。當(dāng)齒輪慢慢磨損，齒廓的幾何變化引起的振動(dòng)就有減小的趨勢(shì)。般說來，在齒與齒間會(huì)產(chǎn)生隨機(jī)振動(dòng)，值得留意的是固然齒與齒間的振動(dòng)是隨機(jī)性的，但跟著齒輪的旋轉(zhuǎn)振動(dòng)仍舊呈現(xiàn)出周期性(旋轉(zhuǎn)齒輪的每個(gè)齒老是重復(fù)的接觸)，因此伺服電機(jī)連接減速機(jī)將產(chǎn)生較低幅值并且同時(shí)包含了較多齒輪減速馬達(dá)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)頻所引起的諧波的振動(dòng)。這類振動(dòng)可以泛起在任何齒輪上，但幅值對(duì)于載荷來說是相對(duì)獨(dú)立的。這種補(bǔ)償方式只能用于設(shè)計(jì)載荷，高于或低于設(shè)計(jì)載荷都可產(chǎn)生比設(shè)計(jì)載荷時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)幅值更大的振動(dòng)。在伺服電機(jī)連接減速機(jī)制造齒輪的加工過程中常常在齒輪齒面產(chǎn)生齒形誤差。伺服電機(jī)連接減速機(jī)齒廓的修改常常用于減小振動(dòng)水平，當(dāng)S系列減速器齒輪在特定載荷下受載的時(shí)候。正由于此，通過次所受載荷猜測(cè)期望振動(dòng)特性是不太可能的。

伺服電機(jī)連接減速機(jī)齒輪的偏斜在受載情況下會(huì)產(chǎn)生類似于步進(jìn)特性的信號(hào)波，這是因?yàn)樵诓煌X間載荷的分配的周期性彈性矢量引起的。而這次受載是基于另次通過精密齒廓丈量得到的振動(dòng)模型的受載過程。這種信號(hào)周期性的步進(jìn)特點(diǎn)使得在齒輪的嚙合頻率和其諧波處泛起振動(dòng)成分。機(jī)械加工誤差所引起的個(gè)較特殊的例子就是“鬼線成分。激發(fā)伺服電機(jī)連接減速機(jī)振動(dòng)的振源主要包括齒輪、軸和軸承等。http://m.lalalafarm.com/product/list-saxiliejiansuji-cn.html